发那科机器人Cable管线解析

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Roboguide中的Cable演示功能可以将管线添加到机器人的底座以及各轴手臂上，也可以添加到其他设备中，如fixture、machine、machine links以及parts等，还可以通过弹簧进行悬挂，更加真实地模拟实际情况。

1、机器人手臂管线功能

       机器人的手臂上可以添加cable模型，通过菜单可以设置管线的长度和半径，以及设置管线的起始位置和终止位置。

 

       在Physical Parameters中可以对cable的参数进行设置。

a、Spring Constant可以定义管线的弹簧常数。

b、Damping constant的值越大，管线在运动时的振动会越大。

c、Gravity Effect的值越大，管线受重力影响越大。

d、Set Robot Position for Initial Cable Posture按钮使管线处于自然的状态。

e、 Cylinders and Spheres that repel the cable是通过给机器人添加相应的圆柱体或者球体，使圆柱体或者球体覆盖在机器人相应的手臂上，保证管线在运动过程中不会嵌入其覆盖的区域内。 Repulsion可以调整上述圆柱体以及球体 对管线的抵制程度。

f、 Detect Breaks of Robot Cable在运行程序时可以检测管线是否会折断。

g、Extention Limit定义管线的拉伸限度。

h、Reset Posture of Broken Cable在管线折断时，可以恢复初始状态。

2、工件管线功能

       除了在机器人手臂上添加管线外，Roboguide中还可以在工件或者其他设备上添加管线。操作方法与机器人管线添加类似。

       首先在工件上添加cable的模型，设置管线的长度和半径以及管线的起始位置。然后切换至Physical Parameters菜单，设置管线的其他参数，设置方法与机器人管线设置类似。

3、悬挂弹簧功能

       在Roboguide中，所添加的管线还可以通过弹簧进行悬挂，比较典型的应用是将焊枪和送丝机之间的管线进行悬挂。

        首先同样是添加cable的模型，然后设置管线的起始点、悬挂点和终止点，分别为焊枪管线处、焊丝架挂环处和送丝机的管线处。合理的布置Hook Location悬挂的位置，避免管线在运动中发生折断。

a、Suspended WithSpring选项在添加悬挂弹簧功能时需要勾选。

b、Suuspended Location On Cable可以设置管线悬挂点的位置，通过管线起始点的比率来设置悬挂点位置的。

c、Spring Length代表整个管线的长度。

d、Hook Location代表管线悬挂的位置。

       添加好管线之后，同样需要通过Physical Parameters菜单调整各项的参数。

       通过Roboguide的管线功能，可以模拟机器人工作时管线的运动过程，使管线的运动更加直观；其次，管线功能不仅可以检查管线的干涉情况，而且还可以判断管线是否会出现折断，降低了管线设计缺陷的风险。

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