发那科机器人焊接设置

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一、发那科机器人摆焊的设置

步骤

1按下MENU(菜单)键，显示画面菜单。

2选择“6设置”。

3按下FI [类型]，显示画面切换菜单。

4选择“摆焊”。

5设置项目时，将光标指向设置栏，

a按下F4 [选择]，选择菜单。

b是否输入数值，选择F键菜单。

二、摆焊条件

摆焊条件，用于预先定义在焊接过程中执行摆焊时的摆焊的参数。通过指定摆焊条件编号，执行程序中的摆焊指令。摆焊条件的设置，在摆焊条件画面上进行。标准情况下可以设置10个摆焊条件。请参阅操作8-3.摆焊条件数*多可以

增加至98个。

频率，指定摆焊每秒钟的循环数(单位为Hz)。

振幅，指定从焊接生产线到端点的距高(单位为mm)。

右侧停留，指定在摆焊右端点处的停止时间(单位为sec)。停留延迟类型为“移动”时，机器人向焊接方向移动。8字型、圆型摆焊时，本设置将会无效。

仰角，相对于摆焊坐标系，使得摆焊的摆动角只倾斜指定部分。(单位 deg)值为正时，向着行进方向沿顺时针方向适用，为负时沿逆时针方向适用。

方位角，指定在摆焊平面上摆焊的方位角的倾斜度(单位deg)。值为正时，左端点向着行进方向倾斜，为负时，右端点向着行进方向倾斜。通过将方位角设为90deg、或者设为90deg,也就可以向着行进方向(与行进方向平行的方向)执行摆焊动作。

中央上升，指定在摆焊的中央处焊炬的隆起t。通常在执行多层焊接时，为了避开中心处的焊道高度，所以设中心隆起t。(单位 mm)只有在摆焊开始指令的摆焊模式为正弦型摆焊、用户自定义型摆焊(见8.7节)中才可以设置中心上升。

半径，设置相对于焊接方向的振幅值。(单位 mm)只有在摆焊开始指令的摆焊模式为圆型摆焊、8字型摆焊时，本设才会被反映。.FLF

可以使用的频率、振幅，根据机器人的机种和摆焊时的姿势而不同。通常在进行5Hz以上的高速摆焊动作时，请使用振子型摆焊功能(见8.6 节)。右侧停留、左侧停留的时間过短时，有时将不会得到摆焊动作所指定的振幅。摆焊条件画面的“仰角”“方位角”“中心上升” “半径"值，只有在使用“Weave (模式)问指令”(见8.2节)时才适用。使用“Weave (模式) [Hz, mm, sec, sec ]指令”时，摆焊设画面上的“仰角”“方位角”“中心隆起量”“半径”将被使用，请予注意。

二、摆焊条件的设置

步骤

1按下 MENU (菜单)键，显示画面菜单。

2选择“3数据”。

3按下F1 [类型]。

4选择“摆焊设定”。

5复制所设置的条件时，将光标指向希望复制的条件编号，按下一页的F2“复制”输入复制目的地的条件编号。

6清除所设置的条件时，将光标指向希望清除的条件编号，按下一页的F3“清除”。详细设置时，按下F2“详细”。

7返回一览画面时，按下PREV (返回)键。

8设置项目时，将光标指向设置栏，输入数值。切换至其他摆焊条件详细内容时，按下F2“设定"，输入条件编号。显示所指定编号的摆焊条件详细画面